玉兔号仅140公斤重六轮驱动 车轮轻过婴儿车

　　12月15日4时35分，“嫦娥三号”着陆器巡视器成功分离。新华社发（视频截图）

　　经过近5个小时的缓慢“运动”，昨晨4时35分，玉兔号月球车离开嫦娥三号的怀抱，在月面轧下了中国在月球的第一道印记。玉兔迈出这一步可不简单，它怎样做到驶出着陆器不打滑、不摔倒的？未来的巡游又靠什么做好越障、迈坑动作？昨天，航天科技集团的科研人员透露了其中的奥秘。

　　玉兔外貌

　　身材小巧“心眼”不少

　　嫦娥三号巡视器俗称玉兔号月球车，“身材”小巧玲珑，体重只有140公斤，在发射收拢状态，仅为1.5米×1米×1.1米大小。别看“玉兔”个头不大，它肩负的使命却非常重大，它将在未来三个月代表中国，第一次在月面完成“观天、看地、测月”的任务。

　　嫦娥三号探测器总指挥张廷新这样介绍玉兔号月球车：要承担月面勘查的任务，科研人员就设计了多双“眼睛”，包括全景相机、导航相机、避障相机等；为了“看”得更远，就设计了桅杆，上面还安装了与地面联系的通信天线；为了探测月壤成分，就在车上安装了机械臂。

　　“玉兔”是一个巡视器，也是一辆六轮全驱的月球车，本身就是个高智能机器人，其综合电子分系统相当于人的“大脑”，制导导航系统相当于是“五官”，热控起到调节“体温”的作用，机械臂是“胳膊”，轮子是“脚”，结构与机构是“骨骼”。

　　移动系统

　　一轮被卡其他车轮也能动

　　月球车安全行驶靠的就是移动系统。月球车移动系统由6个车轮、6个行进驱动机构、4个转向驱动机构、左右摇臂悬架和差动机构等组成。为保证月球车的稳定性，科研人员在车轮棘爪上下足工夫，使车轮棘爪与导轨悬梯上的棘齿咬合，使得两器分离导轨释放过程中车轮零转速，月球车稳稳地停在导轨上。

　　月球车除了能够前进、后退、转向、制动外，还要会越障和过坑。月球车采取了主副摇臂加差动机构的悬架设计、六轮独立行进驱动、四轮独立转向的构型方案，如果单侧某一车轮越过200毫米高的障碍时，月球车能被动适应月面地形，保证月球车所有车轮均与月面接触。即使行进间某个轮子被卡住，其他独立驱动的车轮也能帮助月球车摆脱险境，继续工作。

　　筛网车轮

　　松软月壤不打滑下陷

　　车轮是月球车的关键部位，805所胡震宇介绍说，“目前国内外探测器车轮主要有刚性车轮、弹性轮、变形轮和充气轮这几类，嫦娥三号月球车采用了抓地性能好、重量轻、编制工艺精湛的‘筛网轮’，事实证明，我们的轮子经受住了考验。”

　　月球车“筛网轮”由轮毂、钛合金编织筛网和耐磨的铝基复合材料棘爪等组成，直径300毫米，宽度150毫米，重量仅735克，比婴儿车的车轮还轻。

　　相对于实体轮，筛网制作工艺非常复杂，其轮面的钛合金编织筛网是由0.6毫米的钛合金丝编织而成，而且每一个网孔均匀整齐。此外，筛网轮的棘爪也大有学问，它可以提高轮子的抓地能力，避免车轮在松软月壤环境下出现打滑和下陷的状况。晨报记者 韩娜

　　网友热议

　　37年后，月球不再遥远

　　虽恰逢周末，但这阻止不了国外网友在社交网络上谈论“嫦娥落月”的热情。按发帖数量计算，嫦娥三号已迅速攀升为14日美国社交网站最热门话题之一。

　　署名Astro0的网友写道：“快，出去看看月球，那儿来了个崭新的物体，闪闪发光！”一个叫“小行星行动”的美国民间组织“通报”说：“太阳翼已经展开。37年后，月球上首次有了活的探测器。”

　　署名马克·诺尔的网友说，他为嫦娥三号的成功着陆“兴奋得发抖”，“今天月球不再遥远！”

　　美国“搜寻外星文明研究所”卡尔·萨根中心的弗兰克·马尔希说：“用了37年才重返月球，想到这个就有点淡淡的悲伤。”

　　美国自1972年后就没再实施过月面软着陆，美国国内一直有人呼吁重返月球。署名西蒙·拉斯科夫斯基的美国医学研究者说：“中国(探测器)登上了月球，是该我们回去的时候了。”

　　据新华社

　　■玉兔踏月时间表

　　14日

　　21时11分 嫦娥三号成功着陆月球虹湾以东区域，随即按计划开展着陆器与巡视器分离各项准备工作。

　　23时45分 地面人员向嫦娥三号发送指令，两器分离开始。嫦娥三号着陆器太阳翼展开，玉兔号巡视器立于着陆器顶部，展开太阳翼，伸出桅杆。

　　15日

　　3时10分 巡视器开始向转移机构缓慢移动。转移机构的主要部分是两根悬梯导轨。

　　4时06分 巡视器移动到位，转移机构正常解锁，轻轻展开、降落，在着陆器与月面之间搭起了一架斜梯。巡视器沿着斜梯款步而下。

　　4时35分 巡视器踏上月球，在月面印出一道深深的痕迹。着陆器监视相机完整记录下这一过程，并及时将成像数据传回地面。